Авторы работы сравнивали точность стационарных и динамических задач, выполняемых хирургами с использованием и без использования телеуправляемого роботизированного микроманипулятора в имитируемой витреоретинальной среде (робот-ассистируемая хирургия). В исследовании принимали участие два опытных и два начинающих витреоретинальных хирурга, используя для выполнения задач систему Preceyes Surgical System R0.4. Визуализация и контроль осуществлялись через стандартный микроскоп или видеодисплей, при этом оценивалось расстояние между наконечником инструмента и целевой поверхностью (в мкм) (рис.1), а также определялись погрешности в точности и прецизионности. При использовании микроскопа (рис. 2) динамические и статические точность и прецизионность в задачах на плоскости (XY) были одинаковыми среди испытуемых. При добавлении третьей оси координат (Z, глубина), показатели прецизионности как в динамических, так и в статических задачах были выше у опытных хирургов, чем у начинающих: динамические задачи 35±14 мкм против 60±37 мкм, а статические 27±8 мкм против 36±10 мкм соответственно. Показатели точности также были выше у опытных хирургов при выполнении динамических задач (58±35 мкм против 109±79 мкм). Роботизированная помощь улучшила показатели прецизионности и точности по оси Z в обеих группах (1-3±1 мкм). Использование видеоэкрана в сочетании с роботизированным ассистированием улучшило все показатели производительности и уменьшило различия, которые определялись опытом. Авторы заключают, что робототехника позволяет повысить точность и прецизионность витреоретинальной хирургии, однако данный эффект оказывается наиболее полезен и заметен у менее опытных хирургов. Основным ограничением технологии по результатам исследования была визуализация целевой поверхности, в частности, по глубине, и чтобы максимизировать пользу роботизированного ассистирования, визуализация должна быть оптимизирована. Роботизированная хирургия обычно приводит к увеличению расстояния между хирургом и пациентом, что может быть потенциально опасным в тех случаях, когда внезапные движения пациента могут быть источником травмы.
de Smet M.D., Jonge N., Iannetta D. et al. Human/robotic interaction: vision limits performance in simulated vitreoretinal surgery. Acta Ophthalmologica. DOI: https://doi.org/10.1111/aos.14003
