Рис. 1. Общий вид операционной системы с использованием робототехники. Контроллер и манипулятор связаны с компьютерной системой в режиме реального времени по локальной сети. Манипулятор имеет пять режимов работы, которые выбирает хирург в зависимости от необходимости проведения тех или иных манипуляций в полости СТ